蓝山历史悠久，源远流长，建县已有2200多年的历史。竹管寺横江砠出土的石斧、石凿、石箭和陶片等文物证明，早在夏商前，县境已有先民在此生息繁衍，是虞舜南巡过化之地。春秋战国时期，县境属楚。蓝山县于汉高祖五年（前202）建县，名南平，隶属荆州刺史部桂阳郡。隋开皇九年（589），文帝杨坚南征平陈，于江南各地并省州县，南平并入临武。唐咸亨二年（671），复置南平县，属郴州；天宝元年（742），易名蓝山，属桂阳郡。宋、元属桂阳监、桂阳路。明先后属郴州、桂阳府、衡州府桂阳郡。清属桂阳直隶州。民国3年（1914）属衡阳道，11年（1922）直属湖南省，27年（1938）属省第八督察区，29年属第三行政督察区。中华人民共和国成立后，始属郴县专区，1952年属湘南行政公署，1954年属郴县专署。1958年12月，与嘉禾县合并，称蓝嘉县。1961年7月，蓝嘉分设，隶属郴州专区。1962年12月，改属零陵专署。1995年11月，零陵改设永州市，蓝山县隶属永州市。