秦嬴政二十六年（前221），王翦戍都庞，请准设营浦县，属长沙郡，县北部为营浦地。

汉元鼎六年（前111），在县西南置谢沐县（境内有谢水、沐水、故名），属交州苍梧郡，同时析长沙郡，置零陵郡，营浦政隶荆州零陵郡。

三国（吴）甘露元年（265）至南北朝，谢沐属临贺郡（宋改临庆国），营浦属营阳郡（西晋改零陵郡，梁改永阳郡）。

随开皇九年（589），并谢沐、营浦为永阳县，属永州总管府（大业三年改零陵郡）。

唐武德四年（621）属南营州。贞观八年（634），置道州江华郡，县省入营道县，天授二年（691），复置永阳县，属道州。

唐天宝元年（742），以永明岭（今都庞岭）定县名，改永阳县为永明县，属道州。

宋建隆元年（960），永明属湖南路道州江华郡。

宋熙宁五年（1072），撤永明县建制，将允山、允平、文德、谢沐、永川、崇福六乡划入营道县，兴化一乡划入冯乘（今江华）县，永明设镇。宋元佑元年（1086），恢复永明县建制，属湖南路道州江华郡，县治设今县城潇浦镇的潇水河南岸；宋景炎二年（1277），永明县属岭北湖南道道州路总管府。明洪武元年（1368），永明县属湖广布政司永州府；洪武九年（1375），属永州府道州；清康熙三年（1664），永明县属湖南布政司（后改省）衡永郴道永州府；清雍正十年（1732），永明县属湖南省衡永郴桂道。

民国元年（1912），永明县属永州府；1915年，废除府州制，保留道，永明县属湖南省衡阳道；1927年12月，湖南省划为九个行政督察区，永明县属第九行政督察区；1940年4月，湖南省调整为七个行政督察区，永明县属第七行政督察区。

1949年11月21日，永明县和平解放后属永州专区；1950年5月，永州专区改称零陵专区，永明县属零陵专区；1952年，撤衡阳、零陵、郴州专区，设湘南行政公署，永明县属湘南行政公署；1956年3月，改永明县为江永县（因江华划两区一镇入县，取江华、永明首字得名）；1962年，复设零陵专区，江永属之；1979年，零陵专区改称零陵地区行政公署，江永县仍属之；1995年11月，撤零陵地区行政公署建制，设永州市人民政府，江永县属永州市至今未变。